公元1788年，英國人J. Watt用離心式調速器控制蒸汽機的速度，由此產生了*次工業革命。

1868年：J. C. Maxwell發表《調速器》，提出反饋控制的概念及穩定性條件。

1884年：E. J. Routh提出勞斯穩定性判據。

1892年：A. M. Lyapunov提出李雅普諾夫穩定性理論。

1895年：A. Hurwitz提出赫爾維茨穩定性判據。

1932年：H. Nyquist提出乃奎斯特穩定性判據。

1945年：H. W. Bode提出反饋放大器的一般設計方法。

1948年：N. Wiener發表《控制論》，標志經典控制理論基本形成。經典控制理論以傳遞函數為基礎，主要研究單輸入單輸出（SISO）系統的分析和控制問題。

1950年：W. R. Evans提出根軌跡法，進一步充實了經典控制論。

1954年：錢學森用英文出版《工程控制論》，首先把控制論推廣到工程技術領域。

根據自動控制理論的內容和發展的不同階段，控制理論可分為經典控制理論和現代控制理論兩大部分。

經典控制理論：以傳遞函數為基礎，以頻率法和根軌跡法作為分析和綜合系統基本方法，主要研究單輸入單輸出這類控制系統的分析和設計問題。

現代控制理論：以狀態空間法為基礎，主要分析和研究多輸入多輸出（MIMO）、時變、非線性等系統的*控制、*濾波、系統辨識、自適應控制、智能控制等問題?？刂评碚撗芯康闹攸c開始由頻域轉移到從本質上說是時域的狀態空間方法。

50年代末60年代初：現代控制理論形成。

1956年：龐特里亞金提出極大值原理。

1957年：R. I. Bellman提出動態規劃理論。

1960年：R. E. Kalman提出卡爾曼濾波理論。

1960～1980年：

確定性系統的*控制；

隨機系統的*控制；

復雜系統的自適應和自學習控制，等等。

1980至今：

魯棒控制；

    非線性控制；

智能控制，等等。